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3. ユーザーPC環境の準備 

3-1. ユーザーのコンピュータにUbuntu 22.04をインストールする

@ OMO-R2miniにはros2 humbleがインストールされた状態で出荷されます。
    ユーザー コンピューターのインストールは必要です。 


1. Ubuntu 22.04をダウンロードするためにサイトにアクセス

https://ubuntu.com/download/desktop



2. デスクトップイメージをダウンロード

  • 現在公式にサポートされている最新バージョンはUbuntu 22.04.3 LTSです。



3. コンピュータにインストール用USBを接続（8GB以上）

 


4. Rufusを使用してSDカードにダウンロードしたイメージを書き込む

  • 約10分ほどかかります。完了したらプログラムを閉じます。



5. NUCにUSBを接続して電源ON

    ① F10を押してインストール用USBを選択して起動

    ② 言語はEnglishに設定し、Install Ubuntuボタンをクリック

    ③ Keyboard layout：デフォルトのEnglish (US)にしてContinueをクリック

    ④ Wireless：無線Wi-Fiは個人環境に合わせて設定し、Continueをクリック

    ⑤ Updates and other software：デフォルトのままContinueをクリック

    ⑥ Installation type：Erase disk and install Ubuntuを選択後、Install Now、Continueをクリック

    ⑦ Where are you?：地図上でSeoulを選択してContinueをクリック

    ⑧ username、computer's name、passwordを個別に入力してContinueをクリック

    ⑨ インストールが完了したらRestart nowをクリックし、インストール用USBを取り外してEnter

 


6. OSをアップグレードして再起動（インターネット接続必須）

  • 方法1：ターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

  • 方法1のsudo apt updateコマンドは、Software Updaterと内部的に同時に実行されることがあり、コマンドが正しく動作しない場合があります。
    うまくいかない場合は、少し待ってから再度実行してください。
  • 方法2：Wi-Fiに接続すると、しばらくしてSoftware Updaterのポップアップが表示されます。そのポップアップで実行します。
  • ポップアップの表示が遅れる場合もあるため、方法1をおすすめします。

3-2. ros2 humbleをインストールする

方法1：GitHubからスクリプトをダウンロードして実行

    ① NUCでターミナルを起動（Ctrl + Alt + t）

    ② gitをインストール

sudo apt install git -y

    ③ GitHubリポジトリをクローン

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

    ④ スクリプトを実行（自動で再起動されます）

cd quick-ros2-setup
./1_ros2_humble_install.sh

@ 参考：スクリプトを実行すると途中でパスワード1回とEnter1回の入力が必要です。

 


方法2：以下のリンクにアクセスし、コマンドを一行ずつ実行

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

3-3. humbleパッケージをインストールする

1. GitHubからスクリプトをダウンロードして実行

    ① NUCでターミナルを起動

    ② gitをインストール

sudo apt install git -y

    ③ GitHubリポジトリをクローン

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

    ④ スクリプトを実行（自動で再起動されます）

cd quick-ros2-setup 

./2_humble_ws_setup_r1d2.sh

@ 参考：スクリプト実行中に途中でパスワードを1回入力する必要があります。

    ⑤ ターミナルを起動してスクリプトを実行

cd quick-ros2-setup
sudo ./3_udev_rules_r1d2.sh

@ スクリプトを実行する際にすぐパスワードを入力してください。